國產異形插件機工業機器人定位精度精準
作者：wenwen
發布時間：2019-03-30
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自由度，是機構在工作運動時候能獨立運動的數目，上邊說到了，人手有7個自由度，異形插件機械手要模仿人，理論上也應該需要有7個自由度。自由在工業控制上也稱為“軸”，可以簡單理解成一個獨立的電機控制系統，不同的軸需要有不同的電機和控制系統。幾個軸之間可以單獨獨立行動，也可以互相聯合起來運動，一個快點，一個慢點。
因為考慮到成本問題，大部分異形插件機械手的自由度，都在4-6個左右，實際上除了站著不動擰鑰匙這類動作需要7個自由度外，其他場合只要6個就絕對可以滿足生產要求了，自由度多了，意味著異形插件機械手靈活程度高，能勝任復雜的生產要求，但是多了也會增加了成本，造成沒有必要的浪費，而且對剛性要求高，上帝也只給我們7個自由度而已，太多了，一不留神就摔倒骨折了，“多手多腳”反而不是什么好事情，合適的才是最理想的。
從控制上來看，異形插件機械手和傳統的多軸加工中心系統本質并沒有太大的差異，基本上都是位置定位和同步控制而已，可以通過類似G代碼這些指令來讓現場的加工城市編寫異形插件機械手的工作軌跡，也就是說這種所謂的機器人，還是非常低端的控制系統，因為它離人的智能是相差很遠的，依然是一些簡單的邏輯運算而已。
當然，因為工作頻繁，面對的都是惡劣的環境，所以對異形插件機工業機器人的設計要求比較高，定位精度當然需要精準，而且可靠性要好，目前國內市場，國產的異形插件機工業機器人，大概只占有了2成市場，絕大多數還是靠進口，而且核心的減速機構，高端伺服電機和數控系統，還是洋人的東西。
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