自動(dòng)插件機(jī)插件系統(tǒng)攝像機(jī)的標(biāo)定及其畸變

自動(dòng)插件機(jī)是中國電子產(chǎn)業(yè)發(fā)展升級(jí)的核心自動(dòng)化設(shè)備，據(jù)統(tǒng)計(jì)每小時(shí)一臺(tái)插件機(jī)相當(dāng)于25名工人的工作量。提高電子組裝生產(chǎn)過程中自動(dòng)化程度，降低生產(chǎn)成本，進(jìn)行產(chǎn)業(yè)升級(jí)迫在眉睫。

自動(dòng)插件機(jī)插件系統(tǒng)標(biāo)定包括：攝像機(jī)標(biāo)定、機(jī)器人標(biāo)定、手眼標(biāo)定。只有插件系統(tǒng)標(biāo)定成功才能精準(zhǔn)將圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到機(jī)器人基坐標(biāo)系下。手眼標(biāo)定是為了標(biāo)定出機(jī)器人的“手”即元器件夾具與機(jī)器人的“眼”也就是工業(yè)相機(jī)之間的相對(duì)位置關(guān)系。攝像機(jī)標(biāo)定是為了標(biāo)定攝像機(jī)的內(nèi)外參數(shù)，其中攝像機(jī)內(nèi)參標(biāo)定就包含了對(duì)畸變的矯正。上一期我們已經(jīng)了解了手眼標(biāo)定，今天我們就講講攝像機(jī)的標(biāo)定及其畸變吧。

首先先講講攝像機(jī)的標(biāo)定。在機(jī)器人插件系統(tǒng)中，通過幾何模型建立世界坐標(biāo)到圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的過程，求解模型模型參數(shù)就是攝像機(jī)標(biāo)定。攝像機(jī)標(biāo)定實(shí)質(zhì)就是標(biāo)定相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)以及修正鏡頭的畸變。攝像機(jī)標(biāo)定非常重要，其標(biāo)定成功與否對(duì)后續(xù)的手眼標(biāo)定以及機(jī)器人能否成功插件至關(guān)重要。攝像機(jī)標(biāo)定可以分為三種：基于主動(dòng)視覺的標(biāo)定、自標(biāo)定、傳統(tǒng)標(biāo)定。其中傳統(tǒng)標(biāo)定方法需在相機(jī)前放置立體靶標(biāo)如標(biāo)定板等，標(biāo)定精度高。Tsai 兩步法是傳統(tǒng)標(biāo)定的一種，實(shí)用性高，應(yīng)用廣泛。

接著我們?cè)僦v講攝像機(jī)的畸變。攝像機(jī)投影模型在理想中是線性的，可是在應(yīng)用時(shí)不可避免的出現(xiàn)誤差，這就是成像發(fā)生畸變，這會(huì)導(dǎo)致圖像坐標(biāo)系的坐標(biāo)發(fā)生變化。所以，在實(shí)際標(biāo)定過程中必須考慮畸變帶來的影響，攝像機(jī)內(nèi)參標(biāo)定就包含對(duì)畸變的矯正。畸變類型有透視投影畸變、縱橫比畸變和徑向畸變，其中徑向畸變是影響攝像機(jī)成像誤差主要因素，而切向畸變幾乎無影響。因此，畸變模型只考慮徑向畸變。

關(guān)于自動(dòng)插件機(jī)插件系統(tǒng)攝像機(jī)的標(biāo)定及其畸變今天小編就講這么多，大家的好奇心得到滿足了嗎？希望這篇文章能給大家?guī)韼椭?/p>

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責(zé)編：旅行的蝸牛