插件機內電機的控制方式有哪些
作者：創達插件機
發布時間：2021-02-22
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異形自動插件機與其他機械中的電機會因為運作所需不同，型號也會有所變化；電機伺服好了，這是對于整個機械結構中的又一系統把控 ，每一個環節了解到位才是機械的細節之處。
1、位置模式
看這個名字，就能猜到個大概了，說白了就是對位置要求比較高，比如直線伺服模組這種機構，需要滑動機構停止準確，就用這種模式，說到這里，咱們順帶來看一下滾珠絲桿式模組的組成（老張的宗旨是：利用有限的碎片化時間，讓大家可以了解的更多）。
咱們自動化中應用的基本都是這種模式，還有就是，在位置模式下，PLC一般都是以通過發送脈沖給驅動器的方式，來控制伺服系統。
那這種模式下，PLC又是怎么控制伺服電機的呢：通過發送的脈沖的頻率，來確定轉動速度的大小；通過發送脈沖的個數來確定轉動的角度；當然也有些伺服系統，PLC可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。
由于位置模式對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應用于需要精確定位的裝置，比如像上面說的直線模組，還有數控機床，印刷機械等等，可以說這種模式是應用最廣的。
2、轉矩模式
我剛才說的例子中，后來就是應用的轉矩模式解決了問題，當時具體情況是：機械手夾取住產品在給機床上料時，機床液壓頂針需要將產品頂進主軸中，在這種情況下，剛好用到了轉矩模式，在頂針頂住產品前進時，機械手伺服電機用轉矩模式，保證機械手在夾持住產品的同時，跟著產品一起前進。（可能這不是最好的解決辦法，如果有更好的，歡迎大家在評論區留言）
3、速度模式
在這種模式下，控制伺服電機的轉動速度有兩種方式：
1、外部對驅動器發送脈沖的頻率
就是通過上位機（比如PLC），對伺服驅動器發送的脈沖頻率，來控制伺服電機的旋轉速度，這種方式和位置模式是一樣的。
2、通過模擬量的輸入
這個方式和轉矩模式差不多，0-10V分別對應的不同速度，外部輸入模擬量設定為不同的電壓時，伺服電機就會輸出相應的轉速。
在速度模式下，伺服系統本身沒辦法做定位，如果想要實現定位功能，需要將電機的位置信號或者是負載的位置信號反饋給上位機，然后再由上位機進行運算控制，說白了就是：需要另外檢測電機或者負載的位置。
位置模式也支持直接負載外環檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，位置信號就由最終負載端的檢測裝置來提供了。
這樣做的優點在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統的定位精度。
4、三個環
伺服電機一般為三個環控制，所謂三環就是3個閉環負反饋PID調節系統。
下面這張是永磁同步伺服電動機伺服系統三環控制框圖：
1、電流環
電流環處于最內側，此環完全在伺服驅動器內部進行，通過霍爾裝置，檢測驅動器給電機的各相的輸出電流，負反饋給電流的設定進行PID調節，從而達到輸出電流盡量接近等于設定電流，說白了，電流環就是控制電機轉矩的，所以在轉矩模式下驅動器的運算最小，動態響應最快。
2、速度環
速度環控制時，包含了速度環和電流環，換句話說任何模式都必須使用電流環，電流環是控制的根本，在速度和位置控制的同時，系統實際也在進行電流（轉矩）的控制。
3、位置環
位置環位于最外側，它的作用就是用來幫助伺服電機準確定位的。由于位置控制環內部輸出就是速度環的輸入設定，所以，位置控制模式下系統進行了所有3個環的運算，此時的系統運算量最大，動態響應速度也最慢。
插件機與其他機械有共同點也有不同點，合理的了解與運用好相應的零件與系統，各自的位置則需要不同的裝置；只有把機械中的電機伺服好了，相應的轉動也就順暢了。
相信大家看了（插件機內電機的控制方式有哪些）多多少少都會收獲，客戶提出需求、技術交給創達，這就是我們的目標。
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責編：品溪
