自動插件機插件系統手眼的標定

自動插件機插件系統標定包括：攝像機標定、機器人標定、手眼標定。機器人坐標系標定和攝像機標定都是插件系統手眼標定的基礎。手眼標定是利用機器人坐標系標定結果，攝像機標定結果來標定機器人插件系統中相機與機器人的位姿關系，對這種位姿關系的標定即為機器人的手眼標定。這里的“手”即機器人末端法蘭上的元器件夾具，“眼”即為攝像機。

按照機器人與攝像機的相對位置手眼系統分為兩種：一種是運動的相機，也就是相機安裝在機器人末端法蘭上隨機器人一起運動，即 Eye—in—Hand，這種也成為“眼在手上”；另一種是靜止的相機，相機固定在機器人本體以外的一個位置不隨機器人運動即 Eye—to—Hand，這種稱為“眼不在手上”。對于眼在手上形式的手眼標定系統，其實質是求取機器人工具坐標系與相機之間的轉換矩陣。這種形式的手眼標定標定難度較大，目前采用的比較少。

手眼標定使用的標定板與攝像機標定所用的標定板為同一規格標定板。手眼標定步驟如下（1）將標定板放置在PCB板的工作區域；（2）機器人帶動攝像機變換不同位姿拍攝標定板圖片，照片應在6到15幅之間，而且要保證機器人姿態差別足夠大；（3）記錄機器拍攝每幅圖片時的位姿，并將位姿保存；（4）讀取保存在PC機硬盤中的，攝像機標定得到的內外參數；（5）執行handeye_movingcam_calibration；（6）保存手眼標定得到的坐標系轉換關系。進行手眼標定時，每幅圖片都要提供拍攝時末端位姿，位姿的精度對整個手眼統的標定精度至關重要。位姿輸入形式有多種，它表示機械手末端坐標系相對于機器人基準坐標系的坐標與三軸旋轉角度。

閑話不多說，關于自動插件機插件系統手眼的標定今天小編就講這么多，希望能夠幫助到大家，與此同時，大家一定不能松懈，趁著坐車，等飯，排隊的時間，趕緊消化消化吧。

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責編：旅行的蝸牛