自動插件機插件系統攝像機標定理論

自動插件機插件系統標定包括：攝像機標定、機器人標定、手眼標定。今天小編就帶大家一起來了解一下自動插件機插件系統攝像機標定理論吧。

相機的成像模型由小孔成像原理建立的。在相機的成像模型中，包含有世界坐標系、相機坐標系、圖像坐標系。成像的實質就是從三維坐標投影到二維坐標。攝像機標定就是求解出成像模型。世界坐標系沒有具體位置，其作用是用來表述物體的空間位置。世界坐標系是一個三維坐標系。攝像機坐標系將世界坐標系過渡到圖像坐標系。圖像坐標系是一個二維直角坐標系，是圖片相對坐標系，和平面坐標系在一個平面上，不過原點是在圖片的角上。

攝像機標定分為兩步：第一步是從世界坐標系投影相機坐標系，這一步是三維坐標到三維坐標的轉換,包括旋轉矩陣R，平移矩陣T（相機外參）等參數；第二步是從相機坐標系轉換到圖像坐標系，這一步是三維坐標到二維坐標的轉換，包括K（相機內參）等參數。

首先我們先來了解一下攝像機外參。攝像機外參是指從世界坐標系到相機坐標系轉換時，相機的位姿包括旋轉矩陣 R 和平移矩陣 T。每個世界坐標系都可以通過旋轉矩陣 R 和平移矩陣T 變換到攝像機坐標系。然后我們再了解一下攝像機內參。攝像機內參是由相機坐標系到圖像坐標系轉換時產生的畸變以及相機自身的一些參數組成。內參決定了世界坐標系到圖像坐標系投影關系。內參只需要標定一次即可，外參在相機變換位置后需要重新標定。圖像坐標系包括圖像像素坐標系和圖像物理坐標系。像素坐標系的單位是像素點，用來描述像素點在圖像中的位置。物理坐標系圓心在光軸與像平面交點，物理坐標系的兩個坐標軸分別與圖像像素坐標系的坐標軸平行，并且方向相同，物理坐標系是以毫米為單位。

閑話不多說，大家不要嫌小編啰嗦，今天講的自動插件機插件系統攝像機標定理論想必能夠給大家帶來一些幫助，與此同時，大家一定不能松懈，繼續關注本文相關問題哦。

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責編：旅行的蝸牛