自動插件機通過Mark點實現(xiàn)高速抓拍

拍攝高速運動物體的難點在于會很容易產(chǎn)生拖影。拖影就是在相機曝光時拍攝的物體還與相機產(chǎn)生相對運動時產(chǎn)生的。這種相對運動使得相機的芯片上的圖像一直變化。每個成像單元在曝光時受到目標(biāo)物體不同位置的影響，得到的圖像是連續(xù)變化目標(biāo)物體疊加的效果。防止拖影的產(chǎn)生就是高速抓拍必須解決的問題。防止產(chǎn)生拖影，就必須使得在相機曝光時間內(nèi)，相機與需要拍攝的目標(biāo)物體之間的相對運動盡量減小。因此需要調(diào)節(jié)相機曝光時間，使其與機器人末端運動速度匹配。在自動插件機插件平臺上實現(xiàn)高速抓拍分為兩個部分。分別是對Mark點進行高速抓拍和對電子元件引腳進行抓拍。今天我們著重講講自動插件機通過Mark點實現(xiàn)高速抓拍。

一般情況下，如果不采用高速抓拍技術(shù)，整個拍Mark點動作流程為：當(dāng)PCB板由傳送帶送達指定位置，發(fā)送信號給工控機。控制機器人到達固定拍照位，停止運動，等待移動相機采集Mark點圖片后交給工控機端進行圖像處理。當(dāng)Mark點一識別完成后，控制機器人移動到拍Mark點二的固定拍照位，停止運動。當(dāng)移動相機完成拍照，圖像傳輸給工控機端，進行Mark點二識別。完成后，接著進行此PCB板的插件。

當(dāng)對Mark點進行高速抓拍時，整個Mark點識別工作流程有運動控制和圖像處理串行變?yōu)檫\動控制和圖像處理并行，自然整個動作時間會大幅度縮短。具體流程為：當(dāng)PCB板達到指定位置時，工控機端通過以太網(wǎng)通知機器人控制器，當(dāng)機器人到達Mark點一拍照位，此時機器人一直處于運動狀態(tài)。由機器人控制器直接硬件IO觸發(fā)相機拍Mark點一并保存到工控機端。對于Mark點二也是如此。得到兩幅圖片后，機器人繼續(xù)向取料位運動，同時進行Mark點圖像處理。

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責(zé)編：旅行的蝸牛